伺服控制系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移（或转角）准确地跟踪输入的位移（或转角）。
伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量跟随输入目标(或给定值)任意变化的自动控制系统。其主要组件之一就是控制器，这是影响伺服系统性能指标的主要因素。常用的运动控制器包括PLC、PC-Based运动控制卡、专用系统和驱动器集成运动控制，运动控制系统则通过伺服驱动装置将预定指令变成期望的机构运动。
伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。
伺服控制系统最初用于船舶的自动驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。
采用伺服系统主要是为了达到下面几个目的：
①以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。
②在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。
③使输出机械位移精确地跟踪电信号，如记录和指示仪表等。
衡量伺服控制系统性能的主要指标有频带宽度和精度。频带宽度简称带宽，由系统频率响应特性来规定，反映伺服系统的跟踪的快速性。带宽越大，快速性越好。伺服系统的带宽主要受控制对象和执行机构的惯性的限制。惯性越大，带宽越窄。一般伺服系统的带宽小于15赫，大型设备伺服系统的带宽则在1～2赫以下。自20世纪70年代以来，由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机，使伺服系统实现了直接驱动，革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素，使带宽达到50赫，并成功应用在远程导弹、人造卫星、精密指挥仪等场所。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。因此，在伺服系统中必须采用高精度的测量元件，如精密电位器、自整角机和旋转变压器等。此外，也可采取附加措施来提高系统的精度，例如将测量元件（如自整角机）的测量轴通过减速器与转轴相连，使转轴的转角得到放大，来提高相对测量精度。采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道，直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。
2004年，中国的伺服产品更多的是集成于专用控制器的设备，占据近60%的市场，PC是伺服产品的第二大平台，占据20%的市场，同时PLC也是设备的主控制器；但目前只有少数欧洲厂商提供的驱动器集成了运动控制器，且用于对安装空间要求较高的场合。
包装技术促进伺服系统的发展
尽管多数制药商对他们的新设备表现得很平静，但伺服动力包装系统仍在工厂中占据了应有的地位。当柔性生产设备成为消费品生产厂家的支柱时，必要的调整却成为在制药应用中的强大阻力。
博世包装公司已为药品制造商生产了多种伺服控制机器。该公司的电子工程主管戴维·布劳说：“制药厂刚刚领略到伺服的好处——生产方法的简易改变使短期和小批量生产更加经济，不必再花费4～6小时去清洗、高压灭菌及改变凸轮和零件，而只需花几分钟，就可以对机器重新编程，装上不同类型或尺寸的部件，使机器重新运转起来。同时，伺服系统也更加简易、清洁、不易崩溃”。
与传统轴传动包装系统采用PLC控制和机械连接相比，伺服系统要依赖基于PC的控制系统，这种情况带来了更多的问题。许多制药企业为使用伺服设备宁愿多走一段路，尤其是当他们有更多的专业药品需要多种包装时，制药企业都在寻找能够给他们带来更大灵活性的设备。
伺服系统的优势
罗克韦尔自动化公司的商务发展经理迈克·瓦格纳说：“暂不说商业压力，以伺服系统为基础的设备要比轴传动设备具有更多优势。在伺服系统以前，包装设备有一个大的交流电动机以固定的速度运转，远离主轴的机械连接控制每一个包装程序，将轴运动从一个速度转换成另一个速度，或者将旋转运动转换成直线运动。主轴每转动一次，就从另一端产出一个产品。当你想将小瓶换成大瓶或者改变包装尺寸或形状时，就必须对设备进行重新调整”。
而伺服系统改变了这种情况，没有了到主轴的机械连接，每一个伺服系统（包括电动机、齿轮头和软件）是独立运转的。这样做的好处是：无论是压力、速度、位置，都可以改变。以前，改变这些会花费7个小时，除非有足够大的批量以保证调整的有效性和理想的生产周期，否则很难改变。现在，只需3～5分钟就可完成调整，且方法很简单。
将伺服系统从电动机驱动轴分离开来，使它们可以对包装过程中的每一个事件进行独立调整。美国皮斯特公司的副总裁鲍勃·哈塔维哥说：“一个简单的低速到中速的灌装线，由一些简单设备和一个主机组成，所有设备相互倚赖、协调工作，随着系统数据的采集，灌装线上的伺服系统能够独立调整发生的任何生产问题”。德国ELAU公司的全球营销经理约翰·克瓦认为：“伺服系统也将速度和精确度提升到了一个全新的水平。70%～80%销售到制药企业的打捆机、外包机、容器打包机、托盘堆垛机都将使用伺服系统”。
伺服系统的一个主要特点是它的闭环反馈，以伺服系统为基础的封口机控制转矩的精度可以达到±0.02%，而标准离合器驱动的封口机的精度仅为20%，由此很清楚看到伺服系统的价值所在。例如，在存储每一个盖子的转矩值后，如果需要召回，只需召回1000瓶，而不是以往的1000000瓶。同样的数据也可以用来分析封口机磨损的程度以决定是否需要维修。自从伺服系统使用了更小的电机，就极少需要维修了。通常，伺服系统的两次故障之间的间隔是200000小时。
现在的伺服系统带给人们一种远比过去有价值的感觉，5年前，一个普通的伺服系统价格为10000美元，如今，只卖5000美元，且价格还在下降。在一个价格100000美元的机器上，加10个伺服系统，价格将提高50%。相应的，在价格50万到100万美元的更大机器上增加10个同样的伺服系统，花费并不明显，但回报却是巨大的。
伺服系统的不足
某领先制药企业的一位项目经理说：“它们将更加快速、精确、易于控制、维修和使用，而且更加持久。当原有系统要淘汰或要建新工厂时，推荐工厂安装全伺服的包装线，因为伺服系统可以帮助在问题发生前预测到，并告诉到哪里去解决。所有事情变得简单，比轴驱动机器前进了一大步”。
然而实际应用情况并非如此，原因与伺服系统控制有关。要弄清原因，需要先看一下老式的轴驱动包装线。它们也许并不灵活或精确，但机械连接使得它们具有可预见性。一个使用阶梯逻辑的可编程逻辑控制器使一个功能紧接着另一个功能，这是一个相对容易确认的系统。
但同时，伺服系统是独立运行的模块，它们依靠软件而不是齿轮、链条和凸轮来完成其任务。许多软件使用基于PC的处理器，这既是它们的强大之处，也是它们脆弱的地方。一方面，个人计算机使得拖放式和触摸屏控制成为可能。它们支持先进的数据采集、传输和分析，也支持21CFRPart11法规所遵从的查账审核的综合需求。但不足之处是，这些强大的地方也是个人计算机脆弱的地方。PC不像PLC阶梯逻辑，计算机可以在同一个时间做10个不同的事情，因此，当这些功能同时进行时，确认一台机器是一个挑战。
制药设备必须在每个单一时间内以同样的方式运转。不是三条路，而是只能有一条路来造出产品。对个人计算机系统的关注在于：是否能够做到，一条路错了，计算机会发现另一条路而绕过它。而对于台式计算机的蓝屏死机现象，很多企业都很害怕这种事故重复发生。
伺服系统的可靠性
一些药品包装商坚持采用PLC控制器运转的伺服系统。从本质上，他们使机器“变傻”以免运作不正常。虽然计算机依然还在，但它被隔离开来，仅仅用于21CFRPart11法规的安全和数据记录，由PLC操纵着机器，这可能改善了稳定性，但也失去了许多将伺服系统放在首要位置的好处。
当然，还有其他方法可以确保稳定性。关键在于要在Windows系统之前取得计算机处理器的控制权。在一条计算机控制的包装线上，在初始化完成后和Windows系统取得处理器的控制权以前，控制结构获取了100%的处理器控制权。然后它把处理器时间交给Windows系统，此时，你才可以运行Windows程序，但却在控制结构的主导下。在这种情形下，如果Windows系统死机，包装线依然可以保持运转。你只需切换到手动控制，因为人机界面已经失效了，但你的包装线却依然运转。
对于一些厂商而言，这种情况还存在些危险性。他们可以选用计算机和PLC控制器组合而成的联合控制，通过使用人机界面开关PLC。许多系统采用了插在计算机卡槽中的伺服控制卡，计算机软件向控制PLC的伺服控制卡发送命令，伺服系统依从于正在执行进程的PLC，然后将有关进程的任何反馈通过PLC送回来。
而另一些公司被混合系统所吸引，他们喜欢伺服系统所带来的简化操作、数据采集以及可重复性，将PLC与HMI分离开来也减少了其影响确认包装过程所产生错误的可能性。其他厂商不想处理PC系统令人头痛的问题，他们只想知道如何保持运转，他们担心其稳定性。如果买了一台PC运行在机器前端，他们首先要求知道PC的货架寿命并保证能够买到计算机配件。
相关标准
最终，由于包装系统标准的推动，向伺服系统的过渡会容易些。在过去一年多时间里，开放型模块化体系结构控制包装工作组已经与世界批处理论坛和美国仪器学会一道工作，以加快拖放式包装模块的形成。
开放型模块化体系结构控制包装工作组的目标是制定包装线软件和硬件之间相互通信的标准。遵循这些标准的设备，比如，伺服系统，可以在任何符合开放型模块化体系结构控制包装工作组标准的包装线上正常工作，大多数情况是，图形卡或者调制解调器通过计算机连接在包装线上。
确认伺服系统的有效性将是卖方而不是制药商的工作。然而，一旦确认伺服系统是有效的，制药商将不必再确认其有效性，他们只需使用符合开放型模块化体系结构控制包装工作组标准的组件建立一个系统，然后对最终包装线的有效性进行确认。结果，一个开放的、柔性的包装系统，可以对它进行重新编程，以胜任各种药品和容器的包装，对它进行重构，以完成不同的任务。
如果企业面临着竞争压力，低成本和高灵活性则是必须的选择。即使存在对有效性的担心，也不可能减缓企业采用伺服系统的进程。
信息来源：
技联网（www.tvanet.cn)——是我国首部科学技术管理国家标准GB/T22900-2009《科学技术研究项目评价通则》官方网站；是即时、专业、独家的高新技术资讯平台。
